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d’ouverture et de fermeture de la pince. Le premier degré de liberté permet le mouvement
de rotaon autour de l’axe vercal, le deuxième et le troisième le mouvement des deux bras
arculés, le quatrième le mouvement de la pince et le cinquième la rotaon de la pince
autour de son propre axe. Avec cet agencement, il sera possible d’uliser les mêmes robots
pour un grand nombre d’ applicaons diérentes en foncon de la programmaon établie.
Les servo moteurs du robot sont de deux types :
• 3 moteurs de puissance modeste sont employés pour la rotaon et pour
l’ouverture/fermeture de la pince
• 3 moteurs de dimensions et puissance supérieures, qui permeent au bras,
par l’intermédiaire de simples engrenages, de manipuler des charges de l’ordre
d’environ 2 à 3kg.
Tout est commandé par une pete carte électronique avec un microcontrôleur et diérentes
circuiteries périphériques.
Le bras est équipé d’une caméra de modeste dimension avec des capteurs de divers types
capables d’établir les distances, la morphologie de l’espace environnant, l’objet à récolter,
ses dimensions, sa posion, sa couleur et d’autres informaons. Cee caméra installée sur le
bras suit tous les mouvements de ce dernier. Toutes les informaons peuvent, selon les cas et
nécessités, être transmises à l’unité de surveillance à distance. Le robot avec sa plate-forme
mobile est interacf, et donc, capable de relever la présence et la distance des objets dans un
rayon d’acon déterminé et d’eectuer la saisie et le posionnement.
Les caméras d’idencaon. Les unités décrites jusqu’à présent sont nécessaires au but
préxé mais ne représentent pas le cœur et le moteur du projet. Sans l’unité que nous